Sistema mecatrónico de doble péndulo invertido con eslabones de longitud variable

Breve descripción  

Los péndulos invertidos son comúnmente usados en laboratorios de control, para realizar investigación respecto a sistemas inestables y para implementar teorías de control en sistemas no lineales. Los sistemas no lineales son aquellos donde los parámetros de salida varían de manera no proporcional a la entrada aplicada.

Uno de los sistemas no lineales más utilizados son los pendubots, los cuales constan de dos péndulos invertidos, en donde se tiene únicamente un actuador (motor eléctrico).

El pendubot es un dispositivo que presenta dos grados de libertad, gracias a sus dos eslabones rígidos interconectados. Un eslabón está conectado en uno de sus extremos a un motor eléctrico, el cual le trasfiere movimiento, mientras que el segundo eslabón que está conectado del otro extremo, se mueve libremente por la acción del primer eslabón.

Sin embargo, los desarrollos que actualmente están en el estado de la técnica no cuenta con sistemas que permitan modificar fácilmente la longitud de los eslabones, lo que permite modificar su centro de masa.

Tecnología

La presente invención, proporciona un dispositivo mecatrónico de doble péndulo invertido, con eslabones que permiten modificar fácilmente su longitud y, por lo tanto, sus centros de masa.

Ventajas competitivas

  • Es ligero, resistente y durable.

  • Permite realizar pruebas a los controladores de sistemas robóticos bajo diferentes condiciones de operación.
  • Ofrece la opción de modificar la longitud de los eslabones, lo que permite modificar su centro masa.

Usos de la invención

Modificar de manera sencilla y rápida, la longitud de los eslabones de un pendubot brindado un sistema muy flexible.

Mercado principal

Investigadores y desarrolladores de tecnología para robots.

Nivel de maduración tecnológica

TRL - 5 Componentes integrados a manera que la configuración del sistema sea similar a su aplicación.

Título concedido 

Número de título: MX 367505 B

Vigencia: 17 de Noviembre del 2036

Tema de agenda U de G

Ingeniería eléctrica aplicada.

Subtema de agenda U de G

Control automático, sistemas inteligentes y robótica.

Inventores

  • Dr. Héctor Huerta Avila
  • Ing. Luz Amparo Lemus Gómez

Centro Universitario de los Valles


Contacto:

Mtro. Ramón Willman Zamora

Email: ramon.willman@redudg.udg.mx

Teléfono: 3331-34-2297     Ext: 11493